Podczas pobytu w Antiochii wdał się w spór doktrynalny ze świętym Pawłem z Tarsu. Piotr zginął śmiercią męczeńską w Rzymie. Został ukrzyżowany na Wzgórzu Watykańskim głową w dół. Obecnie na miejscu grobu świętego Piotra znajduje się Bazylika świętego Piotra.